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随着社会的发展，人们的出行需求正在快速增长。公交车尤其是大型公交车具有线路灵活操作，集约化道路网，运输效率高，适应性强等特点，是公交，快速运输，集体运输中最广泛，最重要的交通工具。据文献[1]，截至2014年底，中国民用大型客车数量约为140万辆，旅客人数超过10亿人次。大型客车运输为人们提供了便利，但是交通事故的问题也很严重。大型客车是一种商用车，用于运输乘客及其行李的设计和技术特点，长度大于9米但不超过12米，与乘用车相比具有窄轨道，高重心和稳定性的特点。在翻车驾驶中，它更容易变得不稳定并导致事故。根据文献[2]，2009年，美国转弯和转弯相关的交通事故约1893万，占事故总数的22.1％，与大型客车相关的交通事故约为6万，造成超过200人遇难，1万多人受伤。大型客车的重心高，容易引起曲线上的事故。公交车上载有很多乘客，事故的影响很大。 2013年〜2015年，中国发生多起严重交通事故，造成10多人死亡。与大型公交车相关的事故约占总数的65％，受害者人数约占总人数的71％。这些事故中约有62.5％与弯曲或转弯引起的侧翻或侧滑有关。在文献[3]中，60％的道路交通事故以及25％的事故造成的伤亡与车辆出行造成的不稳定和失控有关。在文献[4]中，侧滑和侧翻通常由快速或急速转动或大离心力引起。如果我们可以在转弯时控制车辆的速度，或者让驾驶员提前减速，则可以避免发生事故。在文献[5]中，通过研究商用车主动安全技术，如果客车可以在事故发生前1秒通知驾驶员风险信息，并且驾驶员采取措施，可以减少60~90％的交通事故。
因此，许多学者对转弯的稳定性进行了研究。在文献[6~8]中，基于车辆动力学模型的建立，研究了车辆的稳定性，并期望通过稳定性的综合控制来提高车辆的行驶安全性;在文献[9~12]中，基于车辆动力学模型，考虑驾驶员模型和道路状况等因素，分析了车辆转弯的不稳定特性，研究了车辆侧翻预警和防侧翻控制技术;在文献[13~20]中，分别从车辆参数，侧向力系数，路况和类型附着特性，驾驶员特性和驾驶稳定性之间的关系以及驾驶时的相应安全速度计算模型分别研究了车辆转弯安全驾驶特性。建立曲线以提高转动安全性。
上述研究大多以普通乘用车为研究对象，缺乏对具有胎面窄，重心高，乘客多的特点的大型客车的研究。由于轿车容易出现侧滑和不稳定，并且大型公交车经常在道路侧滑之前翻车，因此在大型客车上使用的乘用车的车速计算模型存在一定的局限性。
速度v = 100km / h，转弯半径R = 100m，路面横向超高i h = 0.04，路面摩擦系数？ = 0.7作为极端转弯模拟条件，模拟了有和没有防滚翻防控制的rollangle响应，得到的曲线如图5所示。
如结果所示，在没有侧翻防止控制的情况下的模拟中，总线的侧倾角急剧上升，并且在超过百分比阈值之后继续增加，直到车辆侧倾。 引入制动减速控制策略的母线可以在侧倾角超过侧倾角阈值时抑制后期加速，使侧倾角下的侧倾角达到预期的控制效果。