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四轴飞行器具有尺寸小、结构对称等特点，在街区、隧道、室内及靠近地面等复杂环境监控中具有重要的应用价值。但是四轴飞行器利用遥控控制，总体控制难度较大。为此，本文提出基于体感交互的四轴飞行器控制系统，利用Leap Motion控制器识别并读取手部动作数据，控制系统读取手部动作，实现对四轴飞行器的飞行控制。为了提高飞行器性能，采用反步自适应PID控制算法对飞行器姿态进行控制。通过仿真模型构建与仿真结果分析，反步自适应PID控制算法具有良好的控制效果。

关键词：四轴飞行器；体感交互；Leap Motion控制器；反步自适应PID控制；更多范文 四轴飞行器具有适应性强、成本较低等优点，目前在农业、航拍、军事等领域有着广泛的应用。同时，四轴飞行器作为一个只有四个输入的控制量，却具有六个自由度输出量的欠驱动系统。因此，对四轴飞行器进行控制一直是控制理论中的重点和难点。体感交互是指直接使用肢体运动与数字设备和环境互动，随心所欲的操控的智能技术。体感交互利用人体最自然的肢体动作与智能系统进行信息交流，通过代表不同命令信息的肢体动作，与智能系统环境进行信息交流，传递人的控制命令。将体感交互应用于四轴飞行器控制中，不仅能够简化交互过程，减小了飞行器的操作难度，而且能够提高复杂交互任务中正确率，提高四轴飞行器工作效率，推进四轴飞行器的广泛应用。为此，本文对基于体感交互的四轴飞行器控制系统进行设计，利用体感交互实现对四轴飞行器的控制，实现对飞行的整体掌控，具有总要的理论意义与现实价值。