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基于室内导航，本课题主要设计一种智能小车，设计主要以简易智能机器人为开发平台，选择STM32单片机作为核心板，通过相关的机械结构设计，编写适当的程序对智能小车进行控制，安装在智能小车上的定位标签可以接收到基站UWB传过来的信号，通过核心板的定位算法处理，最终使小车到达目的地，从而实现室内导航定位。本次工作内容如下：
第一，首先基于UWB定位原理、嵌入式系统和单片机硬件基础，完成系统总体方案的论证、选择与设计；
第二，设计系统的硬件结构，其中包括对主控制模块、UWB标签定位模块、电机驱动模块、电流采样、霍尔几口等硬件电路进行具体的分析、选型与设计；其中，小车采用PWM调制技术与控制算法控制电机的速度，以此用来改变小车移动的方向；采用UWB技术，利用信号在基站和移动站之间的传播时间来测定两者之间的距离，再利用TOA定位算法来实现移动站的定位。使轨迹更加稳定平滑。
第三，完成系统中主程序、串口接收、串口中断等相关软件的设计；
第四，根据系统完成情况进行调试试验，经过分析可知该系统确实能够在一定的区域内实现导航，具有一定的可扩展性。 
关键词：室内导航控制；STM32单片机；智能小车；UWB；更多范文 随着科学技术的不断发展，导航系统的研究与使用已经进入一个全新的发展阶段。导航分室内导航和室外导航，目前常用的室外导航定位方式有：一种基于人造卫星的定位，一种基于移动运营网的基站定位。当下，室外定位技术成熟，市场机制良好，应用也相当广泛。目前，尚没有一种单一的定位技术能够满足人们对全方位服务的要求。虽然在室外开阔区域，全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）已经足以提供成熟的定位服务，但是在室外遮挡环境下，单纯依靠GNSS技术依然存在诸多的限制和不足。近年来，室内定位得到了飞速发展，甚至部分定位方案已经开始了商业化应用。其中智能导引小车产品就对各类定位方案进行了实践和应用。