部分内容展示

1、设计任务与要求
在对移动机器人防撞模块进行设计时，首先要确定移动机器人的防撞探测方案进行确定，要熟悉目前主流的移动机器人防撞探测技术，比较不同防撞技术的优缺点，选取符合要求的探测方案和控制系统。
2、设计思路
超声波测距原理是通过超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播时碰到障碍物后立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为v，而根据计时器记录的测出发射和接收回波的时间差t，就可以计算出发射点距障碍物的距离s，这就是所谓的时间差测距法。；更多范文 2、STM32单片机
机器人的核心控制器由ST公司的出品的STM32系列控制芯片组成，其中一个控制芯片负责 EPN 的运算和与上位机的通信，其它的两个控制芯片分别用来采集机器人系统的不同传感器信号，并通过处理分析，得到运行需要的数据。同时，机器人也预留了多个接口用来连接其它传感器，可以用于灵活的改变机器人的任务目标和功能。
选用ARM+STM32双核架构模式，分别处理数据量较大的图像信息和短促型的非图像信息。STM32选用STM32H03VET6芯片，用于实现非图像以外的众多传感器的驱动以及数据采集，并控制电机的运动；ARM选用S5PV210处理器实现摄像头图片的采集、在监控系统中接入无线网络、对STM32串口传过来的传感器数据、图像定位和避障信息做综合处理，生成运动决策发送给STM32执行机器人的前进、后退、转弯等。